تخمین موقعیت ربات متحرک با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

فیلترهای کالمن به‌طور گسترده‌ای برای ناوبری ربات‌های متحرک و یکپارچگی سیستم‌ها استفاده‌شده است. به‌طوری‌که اگر یک ربات متحرک بخواهد به‌طور مستقل عمل کند است بداند که کجاست. محلی سازی دقیق یک پیش‌نیاز کلیدی برای ناوبری موفقیت‌آمیز در محیط‌های وسیع است، به‌ویژه هنگامی‌که از مدل‌های جهانی استفاده می‌شود، مانند نقشه‌ها، توصیف‌های توپولوژیکی و مدل‌های CAD . هدف از این مقاله، استفاده از فیلتر کالمن (KF) و فیلتر کالمن گسترده (EKF) برای تعیین موقعیت یک ربات متحرک است. بر اساس نتایج مطالعه، از شکل‌ها دیده می‌شود که علیرغم اشتباهات موجود در اندازه‌گیری‌ها، فیلترها می‌توانند به‌درستی در برآورد موقعیت واقعی ربات عمل کنند.

فیلتر کالمن، فیلتر کالمن گسترده، مدل CAD